1. Tipo di trasferimento diretto
Il braccio del manipolatore con questo tipo di movimento ha solo l'attività di muoversi in linea retta lungo tre coordinate rettangolari, ovvero il braccio esegue solo movimenti elastici come sollevamento e spostamento, e la figura della sua scala di movimento può essere una linea retta, un piano rettangolare o un parallelepipedo. La disposizione di questo tipo di manipolatore è semplice, il movimento è intuitivo ed è facile completare determinati requisiti di precisione, ma l'orientamento spaziale della sua occupazione è ampio e la scala di lavoro corrispondente è piccola.
2, tipo di flessione
In questo tipo di manipolatore, il braccio è costituito da due parti: il braccio superiore e l'avambraccio inferiore. Oltre al movimento di inversione e beccheggio orizzontale del braccio superiore, l'avambraccio inferiore ha un movimento di beccheggio rispetto al braccio superiore. Dal punto di vista morfologico, l'avambraccio è relativo al braccio maggiore per i movimenti di flessione ed estensione; secondo questa caratteristica, chiamata tipo di flessione ed estensione, il suo modello di scala del movimento è una sfera.
3. Tipo di passo
Questo tipo di braccio manipolatore di movimento, oltre all'inversione orizzontale del grado di attività, presenta anche il passo del braccio in base al grado di attività. I due gradi di attività e il grado di attività elastico del braccio costituiscono un buon manipolatore di lancio. La sua scala di movimento è rappresentata da un movimento caratteristico per il lancio di una palla cava, per comodità chiamato tipo di lancio. Un manipolatore con solo il passo del braccio e nessun movimento di inversione del braccio è solitamente chiamato tipo di lancio perché la sua configurazione è simile a quella del tipo di lancio.
Data di pubblicazione: 14-08-2023