Il braccio robotico servoassistito è un dispositivo meccanico automatico ampiamente utilizzato nel campo della robotica. Trova impiego nella produzione industriale, in medicina, nei servizi di intrattenimento, in ambito militare, nella produzione di semiconduttori e nell'esplorazione spaziale. Sebbene abbiano forme diverse, hanno tutti una caratteristica comune: possono accettare istruzioni e operare in un determinato punto dello spazio tridimensionale (o bidimensionale). Quali sono quindi i requisiti di progettazione per un braccio robotico servoassistito così esigente? Di seguito, l'editor ve li presenterà:
1、Il braccio robotico assistito dalla potenza dovrebbe avere una grande capacità di carico, una buona rigidità e un peso leggero
La rigidità del braccio robotico servoassistito influisce direttamente sulla sua stabilità, velocità e precisione di posizionamento durante la presa del pezzo. Una rigidità insufficiente causerà una deformazione di flessione sul piano verticale e una deformazione torsionale laterale sul piano orizzontale del braccio robotico servoassistito. Il braccio robotico servoassistito vibrerà o il pezzo rimarrà bloccato e non sarà in grado di muoversi durante il movimento. Per questo motivo, il braccio utilizza generalmente barre di guida rigide per aumentarne la rigidità, e anche la rigidità di ciascun supporto e collegamento richiede determinati requisiti per garantire che possa sopportare la forza motrice richiesta.
2、La velocità di movimento del braccio robotico assistito da potenza dovrebbe essere appropriata e l'inerzia dovrebbe essere piccola
La velocità di movimento di un braccio robotico è generalmente determinata in base al ritmo di produzione del prodotto, ma non è consigliabile perseguire ciecamente l'alta velocità. Il braccio robotico servoassistito si avvia quando raggiunge la velocità di movimento normale da uno stato stazionario e si arresta quando si ferma alla velocità normale. Il processo di velocità variabile è una curva caratteristica di velocità. Il peso del braccio robotico assistito è molto leggero, rendendo l'avvio e l'arresto molto fluidi.
3、L'azione del braccio robotico di assistenza dovrebbe essere flessibile
La struttura del braccio robotico servoassistito deve essere compatta e compatta, in modo che il movimento del braccio robotico servoassistito sia leggero e flessibile. L'aggiunta di cuscinetti volventi o l'utilizzo di guide a sfere sul braccio può anche rendere il movimento del braccio rapido e fluido. Inoltre, per i manipolatori a sbalzo, è necessario considerare anche la disposizione dei componenti sul braccio, ovvero calcolare la coppia di offset del peso delle parti mobili sui centri di rotazione, sollevamento e supporto. Una coppia sbilanciata non favorisce il movimento del braccio robotico. Una coppia sbilanciata eccessiva può causare vibrazioni del braccio robotico servoassistito, causandone l'abbassamento durante il sollevamento e compromettendo anche la flessibilità del movimento. Nei casi più gravi, il braccio robotico di assistenza e la colonna potrebbero bloccarsi. Pertanto, quando si progetta un braccio robotico servoassistito, cercare di far passare il baricentro del braccio attraverso il centro di rotazione o il più vicino possibile al centro di rotazione per ridurre la coppia di deflessione. Per un braccio robotico che opera simultaneamente con entrambi i bracci, la disposizione dei bracci dovrebbe essere il più simmetrica possibile rispetto al centro, per ottenere l'equilibrio.
4、L'azione del braccio robotico di assistenza dovrebbe essere flessibile
La struttura del braccio robotico servoassistito deve essere compatta e compatta, in modo che il movimento del braccio robotico servoassistito sia leggero e flessibile. L'aggiunta di cuscinetti volventi o l'utilizzo di guide a sfere sul braccio può anche rendere il movimento del braccio rapido e fluido. Inoltre, per i manipolatori a sbalzo, è necessario considerare anche la disposizione dei componenti sul braccio, ovvero calcolare la coppia di offset del peso delle parti mobili sui centri di rotazione, sollevamento e supporto. Una coppia sbilanciata non favorisce il movimento del braccio robotico. Una coppia sbilanciata eccessiva può causare vibrazioni del braccio robotico servoassistito, causandone l'abbassamento durante il sollevamento e compromettendo anche la flessibilità del movimento. Nei casi più gravi, il braccio robotico di assistenza e la colonna potrebbero bloccarsi. Pertanto, quando si progetta un braccio robotico servoassistito, cercare di far passare il baricentro del braccio attraverso il centro di rotazione o il più vicino possibile al centro di rotazione per ridurre la coppia di deflessione. Per un braccio robotico che opera simultaneamente con entrambi i bracci, la disposizione dei bracci dovrebbe essere il più simmetrica possibile rispetto al centro, per ottenere l'equilibrio.
Data di pubblicazione: 26-04-2023